Janusz Ziembiński urodził się w Krakowie w dniu 13 maja 1942 roku. Szkołę średnią – I Liceum Ogólnokształcące im. K. Marcinkowskiego w Poznaniu – ukończył w 1961 roku, po czym podjął studia z historii sztuki na poznańskim Uniwersytecie im. A. Mickiewicza, uzyskując tytuł magistra w 1967 roku. Pracę zawodową rozpoczął jako asystent w Muzeum Narodowym w Poznaniu i jego oddziałach w Rogalinie oraz Gołuchowie. W latach 1973 – 1976 był zatrudniony w charakterze starszego asystenta w poznańskim oddziale Polskiej Akademii Nauk. W 1976 roku przeniósł się do Muzeum – Zamku w Łańcucie, gdzie przez dwa kolejne lata pełnił odpowiedzialną funkcję wicedyrektora ds. naukowych.

W dniu 1 grudnia 1978 roku objął samodzielne stanowisko dyrektora Muzeum Wnętrz Zabytkowych w Pszczynie (obecnie Muzeum Zamkowe). Poznawszy powierzoną mu do zarządzania placówkę, jej historię i zbiory, zainicjował nowe formy działalności Muzeum, wykorzystując zdobyte wcześniej, bogate doświadczenie.

Jednym z pierwszych poczynań nowego dyrektora było stworzenie pracownikom merytorycznym sprzyjających warunków do prowadzenie gruntownych badań archiwalnych nad dziejami pszczyńskiej rezydencji, jej kolejnymi właścicielami, parkiem przyzam¬kowym i nad obyczajem dworskim, a także badań naukowych nad zbiorami, np. kolekcją miniatur, dawnym uzbrojeniem oraz rzemiosłem artystycznym.

W 1982 roku zainicjował dobrze znane wśród historyków sztuki i muzeologów Seminaria Pszczyńskie, na których, obok pracowników Muzeum, występowali wybitni, związani z muzealnictwem uczeni tacy, jak prof. Andrzej Rottermund, Konstanty Kalinowski, Tadeusz Stefan Jaroszewski, Juliusz A. Chrościcki, Zdzisław Żygulski jun. czy Jan Skuratowicz. Tematyka spotkań, odbywających się do 1994 roku, związana początkowo z dziejami zamku pszczyńskiego i jego właścicielami, miastem Pszczyną oraz regionem pszczyńskim, została później (od 1984 roku) poszerzona o problematykę poświęconą dawnym rezydencjom.

Wspomniane badania naukowe i seminaria zaowocowały w krótkim czasie wieloma publikacjami, których Janusz Ziembiński był redaktorem. Obok cyklicznego wydawnictwa pt. Materiały Muzeum Wnętrz Zabytkowych w Pszczynie (do tej pory, w latach 1982-2009, ukazało się 10 tomów) wymienić należy – w porządku chronologicznym – m. in. następujące:

J. Kruczek, Z dziejów kapeli dworskiej w Pszczynie 1767—1846 (1981, wspólnie z Towarzystwem Miłośników Ziemi Pszczyńskiej, J. Kruczek), Produkcja broni i oporządzenia jeździeckiego na Ziemi Pszczyńskiej od XVII do poł. XIX w. (1983), J. Kruczek, Broń palna myśliwska. Katalog zbiorów (1983), J. Polak, Starodruki. Katalog zbiorów (1984), J. Kruczek, T. Włodarska, Życie dworskie w Pszczynie 1765 – 1846 (1984 – publikacja ta uzyskała nagrodę II stopnia w konkursie na Najciekawsze Wydarzenie Muzealne Roku 1984), J. Kruczek, J. Ziembiński, Porcelana figuralna. Katalog zbiorów (1985), J. Kruczek, Muzeum Wnętrz Zabytkowych w Pszczynie 1946 – 1986. Katalog wystawy (1986) i L. Kruczek, Miniatury, płaskorzeźby i sylwetki XVI – XX wieku. Katalog zbiorów (1987).

Warto w tym miejscu nadmienić, że preferowane przez Janusza Ziembińskiego badania naukowe doprowadziły do uzyskania przez trzech pracowników Muzeum tytułu doktora nauk humanistycznych (Jan Kruczek w 1980 r., Janusz Ziembiński w 1981 r. i najmłodszy, Jerzy Polak w 1989 r.).

W 1979 roku, wspólnie z Towarzystwem Miłośników Ziemi Pszczyńskiej oraz jego prezesem, Aleksandrem Spyrą, zainicjował organizowane do dzisiaj, coroczne koncerty muzyczne p.n. Wieczory u Telemanna. Ich patronowi, niemieckiemu kompozytorowi Georgowi Philippowi Telemannowi (1681 – 1767) czynnemu na dworach hr. Erdmanna II Promnitza (1683 – 1745) w Żarach i Pszczynie, poświęcone zostały bibliofilskie wydania jego Autobiografii z 1740 roku (Pszczyna 1983, z esejem Bohdana Pocieja Muzyka jako źródło poznania) oraz Autobiografii z lat 1729 – 1729 – 1740 (Pszczyna 1994).

Kierowane przez Janusza Ziembińskiego Muzeum było organizatorem bądź współorganizatorem wielu interesujących wystaw czasowych, współpracując w tym zakresie zarówno z muzeami polskimi, jak i zagranicznymi. Do najważniejszych należały: Powstanie Listopadowe i biżuteria patriotyczna (1980, wspólnie z Muzeum Wojska Polskiego w Warszawie, scenariusz W. Bigoszewska), Kostberkeiten aus Pszczyna (Wörlitz, Niemcy, 1987, scenariusz i katalog wystawy J. Kruczek), Wörlitz pomiędzy antykiem a Anglią (Pszczyna 1988), Miniatury z Muzeum w Pszczynie (Zamek Królewski w Warszawie, 1988, scenariusz L. Kruczek, współpraca M. Ziembińska), Pušky zvane tešinky (Czeski Cieszyn, 1990, scenariusz J. Kruczek i D. Piegzova) i Arma ofensiva (Czeski Cieszyn, 1994, scenariusz J. Kruczek i D. Piegzova).

Z Jego inicjatywy oraz przy poparciu członków Rady Konsultacyjnej przy Muzeum w Pszczynie, zapoczątkowana została w 1990 roku rekonstrukcja wnętrz zamkowych według stanu z lat ok. 1914 –1915. Była ona realizowana w oparciu o liczne, zachowane głównie w magazynach muzealnych oryginalne obiekty pochodzące z dawnego wyposażenia zamku, inwentarze przechowywane w archiwum pszczyńskim, a także, bardzo cenne przy identyfikacji obiektów, fotografie odnalezione przez pracowników Muzeum w Gliwicach. Przy prowadzonej rekonstrukcji korzystano również z materiałów ikonograficznych udostępnionych przez księcia Bolka VI von Hochberg z Monachium, z którym dyrektor Ziembiński pozostawał w przyjacielskich stosunkach. Janusz Ziembiński opracował scenariusze ulokowanych na piętrze takich wnętrz, jak Pokój Narożny, Salon Księżnej Daisy, Salon Zielony, Biblioteka, Salon Wielki, Sypialnia Żółta i Garderoba z Łazienką, a następnie Sypialni z łazienką oraz Garderoby, wchodzących w skład Apartamentów cesarza Wilhelma II w zachodnim skrzydle parteru. Pozostałe pomieszczenia reprezentacyjnego I piętra i Apartamentów Cesarskich zrealizowane zostały wg scenariuszy pracowników merytorycznych Muzeum (głównie dra Jana Kruczka). W uznaniu tych działań pozarządowa organizacja Europa Nostra w Hadze przyznała Muzeum w 1995 roku dyplom honorowy ,,Za pieczołowite odtworzenie wnętrz zamku z ich wyposażeniem, oparte na wnikliwych badaniach historycznych, które przywróciły blask początku XX wieku’’ wraz z brązową plakietką z symbolami podlegającymi ochronie. Był to niewątpliwie sukces nie tylko Muzeum, ale przede wszystkim Janusza Ziembińskiego.

Dzięki jego staraniom Muzeum wydało i kilkakrotnie wznawiało obszerne przewodniki po zabytkowych wnętrzach. Wymienić tu należy, mające dziś znaczenie historyczne, opracowanie autorstwa poprzedniego dyrektora Muzeum, Ignacego Płazaka, pt. Pałac w Pszczynie, wydane w 1983 roku, tj. przed późniejszą, wspomnianą rekonstrukcją wnętrz zamkowych oraz kolejne przewodniki Jana Kruczka, a także publikację Muzeum Zamkowe w Pszczynie (1994), uwzględniającą zmiany ekspozycji dokonane za kadencji Janusza Ziembińskiego. Ostatni z przewodników wydany został także w wersjach obcojęzycznych, angielskiej i niemieckiej.

Janusz Ziembiński jest autorem blisko 90 opracowań naukowych z zakresu historii sztuki, archeologii klasycznej i socjologii kultury. Wśród publikacji związanych z Pszczyną (których był redaktorem), poza już wymienionymi, trwałe miejsce zajęły m. in: Dyspozycja wnętrz zamku pszczyńskiego na początku XX wieku, [w:] Materiały Muzeum Wnętrz Zabytkowych w Pszczynie, t. II, Pszczyna 1983; Działalność Muzeum w Pszczynie w latach 1980 – 1990, [w:] Materiały MWZ w Pszczynie, t. VI, Pszczyna 1990, a zwłaszcza Założenie ogrodowo – krajobrazowe w Pszczynie [w:] Z dziejów sztuki Górnego Śląska i Zagłębia Dąbrowskiego, Praca Naukowa Uniwersytetu Śląskiego nr 494, Katowice 1982.

Z innych osiągnięć dra Janusza Ziembińskiego wymienić należy: wpisanie Muzeum Zamkowego w Pszczynie do Państwowego Rejestru Muzeów Ministra Kultury i Sztuki (1998), udział Muzeum w Pszczynie w ogólnopolskim konkursie dla młodzieży pt. Moja przygoda w Muzeum oraz organizację sympozjów naukowych np. Telemann a polska muzyka baroku (1979) i Wymiana kulturalna w okresie baroku (1980), czy sesji Stowarzyszenia Miłośników Dawnej Broni i Barwy.

Dyrektor Ziembiński był członkiem m. in.: Stowarzyszenia Historyków Sztuki, Stowarzyszenia Związku Muzeów Wnętrz i Zespołów Rezydencjonalnych, ICOM (International Council of Museums), Międzynarodowego Towarzystwa Telemann-Gesellschaft e.v. w Magdeburgu, Rady ds. Muzeów przy Ministrze Kultury i Sztuki, Rady przy Ministrze Kultury i Dziedzictwa Narodowego oraz rad muzeów w Łańcucie, Poznaniu i Zamku Królewskiego w Warszawie.

Jego działalność na polu muzealnictwa została trzykrotnie uhonorowana nagrodami Ministra Kultury i Sztuki oraz wieloma innymi wyróżnieniami.